Ny manipulator tsindrona amin'ny ankapobeny dia misy rafitra mpanatanteraka, rafitra fiara ary rafitra fanaraha-maso. Ny rafi-pamonoana sy ny fiara dia namboarina indrindra hamita ny fiasan'ny sandry mahazatra amin'ny alàlan'ny pneumatic na motera handroahana ny fiasan'ny faritra mekanika, hahatratrarana ny asan'ny zavatra. Miaraka amin'ny fanamafisana tsikelikely ny fampiharana manipulator dia mora izao ny mametraka ny sisiny, manapaka ny vavan'ilay vokatra ary mivory tsotra izao.
1. manipulator fanefitra ifotony, izay mazàna misy programa maodely raikitra sy programa maody torolàlana arakaraka ny fepetra takiana amin'ny famokarana. Ny programa maody raikitra dia mandrakotra ny fizotran'ny famolavolana tsindrona mahazatra, amin'ny alàlan'ny fanaraha-maso indostrialy hanao hetsika tsotra sy mahazatra ary miverimberina. Ny programa maodelin'ny fampianarana dia natao manokana ho an'ny milina famolavolana tsindrona miaraka amina dingam-pamokarana manokana, ary manatratra ny tanjon'ny famerenana amin'ny laoniny amin'ny alàlan'ny fandaminana ireo hetsika fototra milamina sy milamina.
2. Manodinkodin-tsindrona manan-tsaina, ity karazana manipulator ity amin'ny ankapobeny dia misy ny fametrahana fahatsiarovan-tena marobe, ny fijanonana tsy miangatra, ny fahalalahana bebe kokoa ary ny asa hafa. Amin'ny ankapobeny dia mampiasa servo drive izy io, izay afaka manao asa sarotra indrindra amin'ny fanatanterahana ny humanoid. Izy io koa dia azo ampiarahina amin'ny sensor avo lenta mba hananany asa visual, tactile ary thermal, ka mahatonga azy io ho milina fanindronana marani-tsaina be olona.
2, Ny fanasokajiana hafa dia toy izao:
Ny maody mitondra fiara dia mizara ho pneumatic, fiovam-po matetika ary servo.
Raha ny rafitra mekanika dia azo zaraina ho karazana rotary, karazana marindrano ary karazana sisiny.
Raha ny firafitry ny sandry dia azo zaraina ho faritra tokana sy fizarana roa.
Araka ny isan'ny sandry mizara ho sandry tokana sy sandry roa.
Araka ny rafitry ny axis x, azo zaraina amin'ny karazana sandry mihantona sy ny karazana frame.
Raha ny isan'ny famaky dia azo zaraina ho axis tokana, axis roa, axis telo, axis efatra ary axis dimy.
Araka ny fomba fifehezana samihafa, azo zaraina ho programa marimaritra iraisana sy programa fanitsiana tena izy io.
Araka ny sandry dia mety ho finday hanavahana ny haben'ny fitaovana, amin'ny ankapobeny amin'ny fihenan'ny 100 mm.
