Yn gyffredinol, mae manipulator chwistrellu yn cynnwys system weithredol, system yrru a system reoli. Mae'r system gweithredu a gyrru wedi'i chynllunio'n bennaf i gwblhau swyddogaeth arferol y fraich, trwy niwmatig neu fodur i yrru gweithrediad rhannau mecanyddol, i gyflawni'r swyddogaeth o gymryd pethau. Gyda dyfnhau graddol wrth gymhwyso manipulator, mae'n hawdd nawr gosod y mewnosodiad, torri ceg rwber y cynnyrch a chydosod yn syml.
1. Trinydd pigiad sylfaenol, sydd yn gyffredinol yn cynnwys rhaglen modd sefydlog a rhaglen modd cyfarwyddo yn unol â gofynion y broses gynhyrchu. Mae rhaglen modd sefydlog yn cwmpasu sawl proses mowldio chwistrelliad safonol, gan ddefnyddio rheolydd diwydiannol i wneud gweithredoedd syml, rheolaidd ac ailadroddus. Mae'r rhaglen modd addysgu wedi'i chynllunio'n arbennig ar gyfer y peiriant mowldio chwistrelliad gyda phroses gynhyrchu arbennig, ac mae'n cyflawni pwrpas adalw llwyddiannus trwy drefnu'r gweithredoedd sylfaenol yn drefnus ac yn ddiogel.
2. Manipulator pigiad deallus, mae'r math hwn o manipulator yn gyffredinol yn cynnwys lleoliad cof aml-bwynt, pwynt mympwyol wrth gefn, mwy o raddau o ryddid a swyddogaethau eraill. Yn gyffredinol, mae'n defnyddio gyriant servo, a all gyflawni'r gweithrediad mwyaf cymhleth o weithredu humanoid. Gall hefyd fod â synwyryddion datblygedig i'w wneud â swyddogaethau gweledol, cyffyrddol a thermol, sy'n golygu ei fod yn beiriant pigiad deallus iawn Pobl.
2 、 Mae dosbarthiadau eraill fel a ganlyn:
Rhennir y modd gyrru yn niwmatig, trosi amledd a servo.
Yn ôl y strwythur mecanyddol, gellir ei rannu'n fath cylchdro, math llorweddol a math ochr.
Yn ôl strwythur y fraich, gellir ei rannu'n adran sengl ac yn adran ddwbl.
Yn ôl nifer y breichiau wedi'u rhannu'n fraich sengl a braich ddwbl.
Yn ôl y strwythur echelin-x, gellir ei rannu'n fath braich crog a math o ffrâm.
Yn ôl nifer yr echelinau, gellir ei rannu'n echel sengl, echel ddwbl, tair echel, pedair echel a phum echel.
Yn ôl y gwahanol weithdrefnau rheoli, gellir ei rannu'n sawl rhaglen sefydlog a rhaglenni hunan-olygu.
Yn ôl y fraich gall fod yn symudol i wahaniaethu maint y ddyfais, yn gyffredinol mewn cynyddrannau 100 mm.